0 引言

    衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)對(duì)一個(gè)國家的軍事以及國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展有著重要的意義，而跟蹤環(huán)路的設(shè)計(jì)是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵部分，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度和穩(wěn)定性起到了關(guān)鍵性作用。同時(shí)，跟蹤環(huán)路的參數(shù)設(shè)計(jì)復(fù)雜，特別是在高動(dòng)態(tài)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，跟蹤環(huán)路的設(shè)計(jì)、驗(yàn)證、實(shí)現(xiàn)成為了衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵一環(huán)。

    硬件在環(huán)(Hardware-in-the-Loop，HIL)是一種半實(shí)物實(shí)時(shí)仿真技術(shù)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的半實(shí)物實(shí)時(shí)仿真測試，可以方便快速地實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)方案的驗(yàn)證與優(yōu)化，縮短開發(fā)周期，降低研發(fā)成本。HIL先后在航天航空、軍事、汽車等領(lǐng)域得到推廣應(yīng)用^[1]，目前GPS接收機(jī)的設(shè)計(jì)流程都是先采用MATLAB進(jìn)行算法設(shè)計(jì)、驗(yàn)證，然后再采用Verilog或者VHDL進(jìn)行算法實(shí)現(xiàn)^[2-4]，該過程反復(fù)迭代、費(fèi)時(shí)。由此將HIL運(yùn)用于衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)跟蹤環(huán)路的設(shè)計(jì)，將MATLAB/Simulink設(shè)計(jì)的算法模型通過以太網(wǎng)與FPGA聯(lián)合起來進(jìn)行在線調(diào)試，對(duì)驗(yàn)證與優(yōu)化跟蹤環(huán)路的設(shè)計(jì)、縮短開發(fā)周期、降低研發(fā)成本具有重要意義。

    本系統(tǒng)將FPGA設(shè)計(jì)的GPS基帶處理單元與Simulink設(shè)計(jì)的跟蹤環(huán)路進(jìn)行聯(lián)合^[5]，將基帶信號(hào)處理模塊集成到FPGA上，在Simulink上完成鎖相環(huán)路、鎖頻環(huán)路和延遲鎖定環(huán)路設(shè)計(jì)，并通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)FPGA與Simulink之間的通信，完成一個(gè)實(shí)時(shí)的硬件在環(huán)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，通過Simulink設(shè)計(jì)能夠方便快速地設(shè)計(jì)鎖相環(huán)路、鎖頻環(huán)路和延遲鎖定環(huán)路，同時(shí)能夠方便及時(shí)地調(diào)整鎖相環(huán)路、鎖頻環(huán)路和延遲鎖定環(huán)路的參數(shù)，實(shí)時(shí)調(diào)整跟蹤環(huán)路參數(shù)，加快跟蹤環(huán)路設(shè)計(jì)。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)原理圖如圖1所示。該系統(tǒng)主要分為4個(gè)單元：MAX2769B射頻單元、基帶信號(hào)處理單元、以太網(wǎng)通信單元、PC端Simulink。MAX2769B射頻單元用于完成衛(wèi)星信號(hào)的濾波、下變頻以及模數(shù)轉(zhuǎn)換；基帶信號(hào)處理單元用于低中頻衛(wèi)星信號(hào)的捕獲、跟蹤，其中LEON3處理器用于完成數(shù)據(jù)運(yùn)算、控制捕獲和跟蹤模塊的運(yùn)行、中斷，以及接收捕獲和跟蹤模塊的信息；以太網(wǎng)通信單元用于PC端Simulink跟蹤環(huán)路模塊與衛(wèi)星信號(hào)基帶處理單元之間的通信；PC端Simulink用于接收基帶信號(hào)處理單元的I/Q支路的相關(guān)積分結(jié)果，并輸入鎖相環(huán)路、鎖頻環(huán)路和延遲鎖定環(huán)路，得到環(huán)路處理結(jié)果，再通過以太網(wǎng)反饋到基帶信號(hào)處理單元。

2 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)

2.1 衛(wèi)星信號(hào)捕獲模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    衛(wèi)星信號(hào)捕獲模塊結(jié)構(gòu)如圖2所示，采用Verilog^[6]語言進(jìn)行設(shè)計(jì)，嵌入AHB總線的從設(shè)備接口掛載到AHB總線上，實(shí)現(xiàn)與LEON3處理器的數(shù)據(jù)交互。該模塊采用雙口RAM作為數(shù)據(jù)緩存RAM，用于緩存AHB總線與捕獲模塊的交互數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)跨時(shí)鐘域處理，解決時(shí)鐘不一致的問題。在捕獲控制模塊的控制下，將緩存之后低中頻數(shù)據(jù)與載波發(fā)生器相乘進(jìn)行下變頻，再經(jīng)過一個(gè)CIC（Cascade Integrator Comb）陷波器進(jìn)行干擾檢測和干擾抵消，然后通過分段匹配濾波器進(jìn)行相關(guān)積分并緩存到RAM中供FFT處理，處理完成后進(jìn)行門限判斷，并將捕獲結(jié)果緩存至雙口RAM，同時(shí)申請(qǐng)捕獲中斷，通知LENON3處理器進(jìn)行讀取。

2.2 衛(wèi)星信號(hào)跟蹤模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    衛(wèi)星信號(hào)跟蹤模塊中嵌入AHB從設(shè)備接口，并掛載在AHB總線上，如圖3所示。將捕獲模塊中經(jīng)過干擾抵消后的信號(hào)作為跟蹤模塊的輸入信號(hào)，載波發(fā)生器模塊對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行第一級(jí)下變頻，再進(jìn)行半帶濾波處理。由于衛(wèi)星處于運(yùn)動(dòng)之中，衛(wèi)星相對(duì)本地接收機(jī)頻偏也是在不斷地變化，需要通過載波發(fā)生器模塊對(duì)信號(hào)的頻偏進(jìn)行跟蹤，實(shí)現(xiàn)第二級(jí)精準(zhǔn)變頻；然后與本地C/A碼發(fā)生器產(chǎn)生的超前碼、即時(shí)碼、延遲碼進(jìn)行相關(guān)累加，并將結(jié)果發(fā)送到以太網(wǎng)數(shù)據(jù)緩存FIFO中；再通過以太網(wǎng)傳送到Simulink中，經(jīng)過載波環(huán)和碼環(huán)的計(jì)算，再把載波頻率控制字以及C/A碼生成控制字反饋到各通道的載波發(fā)生器和本地C/A碼發(fā)生器，實(shí)現(xiàn)對(duì)信號(hào)的跟蹤鎖定。

2.3 以太網(wǎng)通信單元設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    以太網(wǎng)通信單元采用100 MHz的通信速率實(shí)現(xiàn)基帶信號(hào)處理單元與PC端Simulink之間的高速通信。如圖4所示，基帶處理單元將相關(guān)累加結(jié)果通過以太網(wǎng)從設(shè)備接口傳送到接收模塊中，在接收緩存后PC端Simulink通過以太網(wǎng)主設(shè)備接口讀取相關(guān)累加結(jié)果，并進(jìn)行載波環(huán)和碼環(huán)的計(jì)算，然后再通過主設(shè)備接口將計(jì)算得出的載波頻率控制字以及C/A碼生成控制字發(fā)送到發(fā)送緩存，最后由衛(wèi)星信號(hào)基帶處理單元進(jìn)行讀取。

3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

3.1 衛(wèi)星信號(hào)捕獲模塊程序設(shè)計(jì)

    衛(wèi)星信號(hào)捕獲程序流程如圖5所示。系統(tǒng)上電后，開啟捕獲中斷，將CIC濾波器參數(shù)發(fā)送到捕獲數(shù)據(jù)緩存RAM，配置硬件CIC濾波器模塊并回讀反饋參數(shù)，然后判斷CIC濾波器反饋參數(shù)是否大于門限值。如果大于門限值，則重新計(jì)算CIC濾波器參數(shù)，否則等待捕獲中斷。捕獲中斷響應(yīng)后，讀取捕獲的成功標(biāo)志位，如果捕獲成功，則讀取捕獲緩存RAM中的捕獲衛(wèi)星號(hào)、碼相位、相關(guān)值最大值及其對(duì)應(yīng)行列值，求出衛(wèi)星多普勒頻率，并將結(jié)果送到跟蹤數(shù)據(jù)緩存RAM；如果捕獲不成功則首先判斷該衛(wèi)星所有頻點(diǎn)是否搜索完畢，如果沒搜索完畢則搜索下一個(gè)頻點(diǎn)。在捕獲到一個(gè)衛(wèi)星或者搜索完成某一衛(wèi)星的所有頻點(diǎn)后，統(tǒng)計(jì)已捕獲、未捕獲、需要重捕的衛(wèi)星數(shù)，將捕獲信息發(fā)送到捕獲緩存RAM，進(jìn)行下一個(gè)衛(wèi)星的捕獲。

3.2 衛(wèi)星信號(hào)跟蹤模塊程序設(shè)計(jì)

    衛(wèi)星信號(hào)跟蹤程序主要負(fù)責(zé)跟蹤通道狀態(tài)的控制，讀取PC端Simulink通過以太網(wǎng)傳送過來的載波環(huán)以及碼環(huán)參數(shù)，并將環(huán)路參數(shù)反饋到各個(gè)跟蹤通道，其流程如圖6所示。

    首先中斷開始后讀取各個(gè)跟蹤通道的相干積分值、多普勒頻率以及碼相位信息，根據(jù)當(dāng)前支路的 I、Q積分值計(jì)算出通道的載噪比進(jìn)行通道失鎖檢測。如果跟蹤通道失鎖，則釋放跟蹤通道并對(duì)該衛(wèi)星重新進(jìn)行捕獲，否則將讀取Simulink通過以太網(wǎng)傳送過來的載波環(huán)以及碼環(huán)參數(shù)并更新到跟蹤緩存 RAM 中，鎖存各個(gè)跟蹤通道的數(shù)據(jù)，退出中斷。

3.3 基于Simulink的跟蹤環(huán)路設(shè)計(jì)

    采用Simulink設(shè)計(jì)跟蹤環(huán)路，其中載波環(huán)路采用一階鎖頻環(huán)路輔助二階鎖相環(huán)路結(jié)構(gòu)進(jìn)行載波鑒相、鑒頻以及環(huán)路濾波，碼環(huán)采用一階延遲鎖定環(huán)路進(jìn)行鑒相以及環(huán)路濾波，如圖7所示。

    在捕獲成功后，F(xiàn)PGA通過以太網(wǎng)向Simulink發(fā)送開始信號(hào)和I/Q相關(guān)值，然后相關(guān)值采樣模塊將I/Q支路即時(shí)碼相關(guān)值送入鑒頻器和鑒相器進(jìn)行鑒頻和鑒相處理，最后鎖相環(huán)路濾波器將鑒相結(jié)果和鎖頻環(huán)路濾波器的處理結(jié)果進(jìn)行濾波處理，得到載波頻率控制字。同樣地，將I/Q支路的延遲、超前碼相關(guān)值送入碼環(huán)鑒相器進(jìn)行鑒相處理，處理完成后通過碼環(huán)濾波器進(jìn)行濾波，最后將濾波后輸出的載波頻率控制字和C/A碼產(chǎn)生控制字通過以太網(wǎng)反饋到基帶信號(hào)處理單元的跟蹤通道中。

4 系統(tǒng)的測試與分析

    本系統(tǒng)采用Quartus II 11.0進(jìn)行設(shè)計(jì)、綜合，并將設(shè)計(jì)結(jié)果下載到DE2-115開發(fā)板的上進(jìn)行驗(yàn)證。通過Simulink軟件自帶的示波器顯示其中兩個(gè)跟蹤環(huán)路的I、Q支路波形，如圖8所示。同時(shí)，將I、Q支路的輸出的（I，Q）數(shù)據(jù)對(duì)一一標(biāo)記在相量圖中，如圖9所示，當(dāng)鎖相環(huán)鎖定信號(hào)后，相位差異值就基本上在零附近晃動(dòng)，I支路信號(hào)功率保持最大，Q支路信號(hào)功率接近于0，即大致有一半的數(shù)據(jù)對(duì)集中在正向I軸，而另一半集中在負(fù)向I軸^[7]，由此，跟蹤環(huán)路完成了對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的跟蹤鎖定。最后將6個(gè)通道的導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出進(jìn)行定位解算，得到的經(jīng)緯度為：113.392862、23.037484，通過谷歌地圖顯示，得到誤差范圍在5 m之內(nèi)，滿足定位需求。

5 結(jié)論

    本文設(shè)計(jì)了FPGA聯(lián)合Simulink的GPS接收機(jī)基帶處理硬件在環(huán)系統(tǒng)。介紹了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)，借助FPGA的高速并行處理能力實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星信號(hào)的捕獲，通過以太網(wǎng)完成Simulink設(shè)計(jì)的跟蹤環(huán)路與基帶處理單元的實(shí)時(shí)通信。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)能夠完成衛(wèi)星信號(hào)的捕獲和跟蹤，通過Simulink實(shí)時(shí)在線修改跟蹤環(huán)路參數(shù)，在算法模型以及參數(shù)最終確定后再轉(zhuǎn)換為VHDL/Verilog，避免了反復(fù)修改算法、參數(shù)而需反復(fù)編譯綜合FPGA，提高了開發(fā)效率，方便了后期算法優(yōu)化、升級(jí)。

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