成玉柱，潘玲云，夏雪婷

　?。暇┼]電大學 自動化學院，江蘇 南京 210023）

       摘要：在占地球總面積70%左右的海洋上無法建立基站，由此迫切需要穩(wěn)健的船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)。船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)研究主要包括系統(tǒng)配置設(shè)計、控制策略、硬件選型和監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計。為了克服船體的運動，三軸隨動控制系統(tǒng)采用模糊PID算法，根據(jù)一系列的對星策略以使船體在運動中始終對準衛(wèi)星，實現(xiàn)實時通信。采用FPGA芯片作為陀螺儀溫度補償數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，可使整個隨動系統(tǒng)更為精準快速。監(jiān)控系統(tǒng)舍棄較為傳統(tǒng)的客戶端/服務器架構(gòu)，選擇瀏覽器/服務器架構(gòu)。通過模擬測試，驗證了船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)具有較好的性能和友好的應用性。

　　關(guān)鍵詞：船載衛(wèi)星通信；溫度補償；模糊控制；瀏覽器/服務器模式

　　中圖分類號：TP27；TP31文獻標識碼：ADOI： 10.19358/j.issn.16747720.2017.01.008

　　引用格式：成玉柱，潘玲云，夏雪婷. 基于ARM和B/S的船載衛(wèi)星通信跟蹤系統(tǒng)［J］.微型機與應用，2017,36（1）：25-28.

0引言

　　由于海上缺少固定的通信中繼站，而船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)正好可以充當海上的通信中繼站，我國要建設(shè)成為海洋強國，海洋通信必不可少，由此迫切需要高性能的船載衛(wèi)星通信產(chǎn)品。于是開發(fā)高性能的船載衛(wèi)星通信跟蹤系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實意義。

　　正是基于該目的，船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)采用了GPS獲取三軸的絕對地理坐標，配以電子羅盤測量三軸理論角度，加上基于現(xiàn)場可編程邏輯門陣列(Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)的溫度補償過的三軸陀螺儀測量三軸的瞬時速度來達到快速補償?shù)哪康?，根?jù)搜索算法和跟蹤算法使整個隨動系統(tǒng)在模糊PID控制算法下更為精準快速地實現(xiàn)對星。為了監(jiān)控船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)的性能以及實現(xiàn)對船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)的人為操作，通過有線局域網(wǎng)或無線WiFi實現(xiàn)船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)與監(jiān)控系統(tǒng)的相互連接，監(jiān)控系統(tǒng)采用嵌入式Web服務器的瀏覽器/服務器(Browser/Server,B/S)架構(gòu)［1］。

1系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計

　　1.1船載衛(wèi)星通信工作過程

　　船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)的工作過程可以分成兩個部分，即發(fā)射過程和接收過程。發(fā)射過程將要傳輸?shù)男畔⒁来谓?jīng)過交換機和衛(wèi)星調(diào)制解調(diào)器，由上變頻功率放大器(Block UpConverter,BUC)將信號調(diào)制成適合在無線環(huán)境中傳輸?shù)男盘?，再由船載天線發(fā)射出去［2］。船載接收過程則與發(fā)射過程相反，天線接收到的信號經(jīng)過低噪聲下變頻器(Low Noise Block downconverter,LNB)濾波放大后送入定向耦合器，定向耦合器將接收到的信號分成兩路或多路，其中一路由衛(wèi)星調(diào)制解調(diào)器完成解調(diào)用于業(yè)務；一路將作為信標機的信號源，用于測量目標衛(wèi)星的信號強度，當然船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)與衛(wèi)星之間的通信方式是全雙工的。

　　1.2船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)研究的主要對象由ARM控制系統(tǒng)、控制天線姿態(tài)的隨動系統(tǒng)、調(diào)平盒模塊、監(jiān)控系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)模塊組成，其中調(diào)平盒模塊中含有為解決三軸陀螺儀零點漂移難題的基于FPGA的溫度補償子模塊。

　　船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)是以輪船為載體，載體在海水運動的干擾下不僅會有三維運動，而且運動軌跡沒有規(guī)律無法制定相應的規(guī)則。為了高效率、高精度地實現(xiàn)船載天線時刻保持對星的姿態(tài)，必須采取一系列的控制策略才能順暢地完成正常的通信。在茫茫大海上要想得到船載天線的狀態(tài)，可通過安裝在船載跟蹤系統(tǒng)上的全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)實時地獲取跟蹤系統(tǒng)的經(jīng)、緯度信息，通過和目標衛(wèi)星的經(jīng)緯度計算得到船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)的天線對準衛(wèi)星所需的理論位置和俯仰角，電子羅盤采集船載天線的航向角度、俯仰角度和橫搖角度，三軸陀螺儀測量三軸的瞬時速度來達到快速補償?shù)哪康模?］。ARM控制系統(tǒng)會根據(jù)所得到的天線狀態(tài)以及信標接收機反饋回來的信號強度實時地控制隨動系統(tǒng)使船載天線對準目標衛(wèi)星。船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)組成框圖如圖1所示。　　

2硬件模塊設(shè)計

　　2.1陀螺儀溫度補償模塊設(shè)計

　　為了提高本系統(tǒng)的性價比，本設(shè)計沒有選擇昂貴的慣性導航系統(tǒng)而選擇使用型號為CRS0302的微機械陀螺儀，但微機械陀螺儀有嚴重的零點漂移問題，這是以前船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)中所不能解決的難點，本系統(tǒng)采用溫度補償策略克服三軸陀螺儀的溫漂問題。對于溫度補償?shù)哪Ｐ腿绻麖牟牧显矸矫嬗美碚撏茖н^于復雜，不如采用實驗的方法快速有效。實驗過程如下：將三軸陀螺儀放在可調(diào)的恒溫箱中，在-30℃~+80℃的溫度范圍內(nèi)，每隔2℃測量一次零點偏移量；每次采樣15 min取平均值作為該溫度下三軸陀螺儀的零點偏量［4］。圖2中用實心圓點表示測量的數(shù)據(jù)，實線是通過三次方基本擬合得到零點偏移量的擬合曲線方程，即：

　　當-30℃≤T≤-16℃時，

　　bias=-0.526 55+0.003 62t-0.004 51t2-0.000 03t3;

　　當-16℃≤T≤+24℃時，

　　bias=-0.723 14+0.047 63t-0.000 63t2;

　　當24℃≤T≤40℃時，

　　bias=-2.747 3+0.129 48t-0.002 04t2+0.000 06t3;

　　當40℃≤T≤80℃時，

　　bias=-12.843 7+0.429 476t-0.002 035t2+0.000 03t3　

　　陀螺儀溫度補償模塊采用芯片MAX125AEAX完成模數(shù)轉(zhuǎn)換，該模數(shù)轉(zhuǎn)換有8個輸入通道分成兩組，每組的4個通道可以同時完成轉(zhuǎn)換任務。三軸陀螺儀可以用其中一組，另外一組留給其他輸出模擬信號的傳感器使用。溫度傳感器選用輸出數(shù)字量的DS18B20完成三軸微機械陀螺儀所處環(huán)境的溫度測量。FPGA芯片是這個子模塊的核心，它控制著模數(shù)轉(zhuǎn)換、溫度傳感器協(xié)同工作。根據(jù)實驗得到的4段陀螺儀溫度補償擬合曲線，在FPGA芯片內(nèi)部寫成相應的補償程序就可以計算出不同溫度下三軸微機械陀螺儀的溫度偏移補償值；將陀螺儀數(shù)字量減去相應的補償值得到補償后的陀螺儀信號數(shù)字量，即可通過FPGA串口傳送給ARM控制系統(tǒng)，使得隨動系統(tǒng)能夠控制天線實時跟蹤到衛(wèi)星［45］。三軸陀螺儀溫度補償子模塊硬件框圖如圖3所示。

　　2.2網(wǎng)絡(luò)模塊

　　采用客戶端/服務器(Client/Server,C/S)模式的監(jiān)控系統(tǒng)存在只能在本地監(jiān)控、需要安裝某些特定的應用程序等弊端；而基于嵌入式Web的B/S架構(gòu)監(jiān)控方案是通過無線(WiFi)或有線(TCP/IP)實現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)與其他設(shè)備(PC、Pad、Phone等)的連接。B/S架構(gòu)可以有效地解決客戶端/服務器架構(gòu)的不足。

　　為了實現(xiàn)B/S模式，網(wǎng)絡(luò)模塊采用無線網(wǎng)和有線網(wǎng)兩種方式，能夠很好地互補彼此的不足。有線電路由RJ45接口連接其他設(shè)備進行數(shù)據(jù)傳輸，通過DM9161BIEP芯片處理后傳送給ARM控制系統(tǒng)；考慮到監(jiān)控系統(tǒng)要在手持終端上使用，于是需要配置WiFi無線模塊，為了提高本設(shè)計的進程，無線通信方式的硬件選用支持802.11a/b/g標準的威盛可插拔USB接口的無線模塊，直接通過USB接口實現(xiàn)與ARM控制系統(tǒng)的連接。硬件的應用還需要在嵌入式中移植無線網(wǎng)設(shè)備驅(qū)動和網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)的基本配置?；谶@些設(shè)計之后，系統(tǒng)監(jiān)控只需要在客戶端設(shè)備安裝瀏覽器軟件即可。

　　2.3隨動系統(tǒng)

　　2.3.1隨動系統(tǒng)的模糊PID算法

　　根據(jù)反饋給ARM控制系統(tǒng)的天線情況，控制系統(tǒng)將控制5個步進電機的驅(qū)動器實現(xiàn)對步進電機的控制，為了提高隨動系統(tǒng)的控制速度和精度，本系統(tǒng)采用模糊PID算法。

　　傳統(tǒng)PID的3個參數(shù)Ki、Kp、Kd通過誤差整定，結(jié)構(gòu)和算法相對簡單，而載體在海洋中的工作用傳統(tǒng)的PID很難滿足。模糊PID能夠根據(jù)偏差和偏差變化率自動調(diào)節(jié)PID的3個參數(shù)。參數(shù)整定有如下經(jīng)驗：當偏差較大時，為使系統(tǒng)具有較好的跟蹤性能，取較大的Kp，Ki=0；當偏差和偏差變化率處于中等大小時，為了使系統(tǒng)響應具有較小的超調(diào)，Kp應取值小一些，Kd的取值對系統(tǒng)響應的影響較大，Ki的取值要適當；當偏差較小時，為使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性能，Kp與Ki均應取得大些，為避免系統(tǒng)在設(shè)定值附近出現(xiàn)震蕩，Kd的取值相當重要，一般在偏差變化率較小時，Kd取值應該較大，反之則反。在系統(tǒng)運行時實時檢測偏差和偏差變化率的值，根據(jù)模糊規(guī)則在線修改PID的3個參數(shù)，使得PID參數(shù)可自整定，以滿足不同偏差和偏差變化率對控制參數(shù)的要求［6］。

　　2.3.2船載天線的搜索算法和跟蹤算法

　　利用電子羅盤和雙GPS測姿儀能直接定位載體的方位角，所以船載天線可以直接或間接地走到理論方位。搜索模式采用畫框模式，就是以理論位置為中心向外畫框，隨著搜索的進行畫的框越來越大。畫框的同時監(jiān)控自動增益控制(Analog Gain Control，AGC)的變化，如果超過門限，立即停止畫框進入跟蹤模式。若畫框搜索完設(shè)定的圈數(shù)后還沒有找到衛(wèi)星，則重新走到理論位置，再次進行畫框搜索。應用人員也可以根據(jù)實際情況在監(jiān)控系統(tǒng)中調(diào)節(jié)方位、俯仰的步進角度和畫框圈數(shù)。畫框搜索算法的船載天線波束的運動軌跡如圖4所示。

　　畫框搜索監(jiān)控到目標衛(wèi)星的AGC超過門限值后立即進入圓錐跟蹤狀態(tài)。圓錐跟蹤狀態(tài)是船載天線進行通信時所保持的狀態(tài)，在該狀態(tài)下，程序會控制天線做軌跡為圓的圓周運動，根據(jù)AGC的差值計算天線需要調(diào)整的角度，通過對方向圖的擬合，發(fā)現(xiàn)超過門限值的方向圖成二次曲線。將固定相差角度的兩點AGC與這兩點的中心距離方向圖中AGC最大點兩者的分布進行擬合，發(fā)現(xiàn)線性度很高，R2=0.949 3。所以用左右兩點多的AGC的差值乘以一個系數(shù)就可以作為調(diào)整的角度。最終使得船載天線始終指向目標衛(wèi)星。圓錐搜索算法的船載天線波束的運動軌跡如圖5所示。

3監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計

　　前文已經(jīng)說明支撐監(jiān)控系統(tǒng)所需要的硬件配置，這里對監(jiān)控系統(tǒng)本身進行說明?？梢栽谶x型為AT91SAM9263的ARM芯片中移植嵌入式Linux操作系統(tǒng)，主要考慮到它具有可裁剪、多用戶、多任務、設(shè)備文件化以及適合小型嵌入式系統(tǒng)等優(yōu)點。利用嵌入式Linux操作系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)功能，還要在ARM芯片中移植Web服務器Boa，Boa是一個非常小巧的網(wǎng)頁服務器［7］。由于嵌入式系統(tǒng)本身對數(shù)據(jù)的存儲和程序運行空間有較大的限制等特點，所以采用嵌入式SQLite數(shù)據(jù)庫。客戶端瀏覽器與網(wǎng)絡(luò)服務器之間的信息傳遞規(guī)范采用通用網(wǎng)關(guān)接口(Common Gateway Interface，CGI)，它的主要功能是從瀏覽器的表單中解析出有用成分，再將解析的結(jié)果與服務器數(shù)據(jù)結(jié)合在一起，以布局整潔的網(wǎng)頁呈現(xiàn)給用戶。

　　客戶端用戶在瀏覽器的地址欄中輸入Web服務器的IP地址，瀏覽器與服務器之間就會通過HTTP協(xié)議建立連接［8］。連接建立之后，瀏覽器就能發(fā)送表單請求，每當服務器端接收到請求之后，服務器Boa就會創(chuàng)建新的CGI進程來處理請求。一方面，CGI程序能夠獲得來自服務器的數(shù)據(jù)，另一方面，CGI程序所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)又能夠經(jīng)由標準輸入、標準輸出返回給服務器。服務器端的CGI程序還能夠通過消息緩存隊列與控制系統(tǒng)進行交互，將用戶要求發(fā)送給控制程序，控制程序根據(jù)用戶需求驅(qū)動電機完成對星動作。

　　監(jiān)控系統(tǒng)通過Ajax技術(shù)和CGI為用戶提供良好的用戶體驗。為了使監(jiān)控系統(tǒng)適應不同的客戶端設(shè)備，在網(wǎng)頁設(shè)計中，必須采用不同網(wǎng)頁分辨率的自適應技術(shù)。

4結(jié)束語

　　本文主要對船載衛(wèi)星通信系統(tǒng)的硬件、隨動系統(tǒng)的控制策略以及目標衛(wèi)星的搜索跟蹤算法進行研究與設(shè)計。在搖擺臺上進行了重復試驗，船載天線能在2 min左右跟蹤到目標衛(wèi)星，檢測到的目標衛(wèi)星AGC信號波動范圍小于0.5 dB。由于陀螺儀零點漂移引起的丟星現(xiàn)象也得到了有效的改善；并且通過瀏覽器監(jiān)控系統(tǒng)，使其擁有更好的用戶體驗。

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