機器人無標定視覺伺服系統設計與實現
所屬分類:技術論文
上傳者:aetmagazine
文檔大?。?span>623 K
標簽: 無標定視覺伺服 關節空間 卡爾曼濾波
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文檔介紹:為了實現手眼關系無標定情況下的機械臂末端定位,針對單目手眼系統,設計并實現了一個基于圖像的無標定視覺伺服系統。進行模塊化的系統設計,使用卡爾曼濾波器在線估計關節-圖像雅可比矩陣,根據關節-圖像速度數學模型設計圖像視覺伺服控制器,利用C++多線程技術開發各個并行算法模塊,實現了在手眼關系完全無標定情況下機械臂末端的高精度定位。實驗表明,該系統的定位精度為0.1像素。
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