| 基于UWB的無人機自主導航系統設計 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：zhoubin333 | |
| 文檔大小：1391 K | |
| 標簽： 無人機 UWB EKF | |
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| 文檔介紹：針對衛星拒止環境下的無人機導航，提出一種基于超寬帶（Ultra Wide-Band，UWB）技術的局部定位系統，實現無人機定位與導航。首先利用UWB技術實現測距，進而解算無人機在局部坐標系下的三維坐標，然后基于擴展卡爾曼濾波（EKF）融合多傳感器數據以提高無人機的定位精度。基于開源飛控Pixhawk搭建了無人機飛行驗證平臺，將UWB定位系統數據與飛控傳感器數據融合，對無人機在局部坐標系下的自主飛行進行了仿真。最后通過實驗驗證了基于UWB的多傳感器數據融合導航在無人機自主導航控制上的可行性，實現了無人機在地面平臺上的自主起降、對地目標伴飛等飛行導航任務。 | |
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