基于DSP和FPGA的多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
所屬分類：參考設(shè)計(jì)
上傳者：aet
文檔大小：373 K
標(biāo)簽： DSP 多軸運(yùn)動(dòng)控制 雙端口RAM
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文檔介紹：傳統(tǒng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器都是采用PC+運(yùn)動(dòng)控制卡的方法，成本較高。提出了一種基于DSP和FPGA的通用型運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，大大降低了系統(tǒng)成本。利用FPGA內(nèi)部生成的雙端口RAM作為DSP與上位機(jī)之間的緩沖區(qū)，同時(shí)采取串行轉(zhuǎn)并行的策略，簡(jiǎn)化了系統(tǒng)的布線。在DSP上實(shí)現(xiàn)了直線與圓弧插補(bǔ)算法以及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解，并進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明，系統(tǒng)能夠按照預(yù)定軌跡運(yùn)動(dòng)，同時(shí)各軸的速度變化也較平穩(wěn)。
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